Управление задачами. Подробнее...

Структуры данных
struct	exit_st

struct	TCB
	Структура блока управления задачей. Подробнее...

Макросы
#define	MX_FP_TASK 0x0008

#define	TASK_DELAY 0x02

#define	TASK_MARKER 0x5AA78627
	Маркер задачи. Подробнее...

#define	TASK_PEND 0x01

#define	TASK_PS_STACK_SIZE 32
	Размер служебного стека задачи. Подробнее...

#define	TASK_SUSPEND 0x04

#define	TASK_WDT 0x08

#define	VX_FP_TASK MX_FP_TASK

Определения типов
typedef struct exit_st	exit_proc

typedef struct TCB	taskId
	Структура блока управления задачей. Подробнее...

Перечисления
enum	TASK_SEM_EXIT { tseTimeoutOrNone = 0 , tseTakenFromAnotherTask , tseFlushed , tseMutexOrCounterError }

Функции
int	cpuUsage ()
	Оценка загрузки процессора в процентах. Подробнее...

STATUS	deleteWorkTask (void)
	Удалить текущую задачу. Подробнее...

void	kernelInit (void(*archInit)(void), FUNCPTR rootRtn, size_t rootMemSize, size_t pMemPoolStart, size_t pMemPoolEnd)
	Инициализация многозадачного ядра. Подробнее...

STATUS	kernelTimeSlice (int ticks)
	Задать режим планировщика ядра. Подробнее...

STATUS	printTasksInfo (void)

STATUS	suspendWorkTask (void)
	Приостановить выполнение текущей задачи. Подробнее...

taskId *	taskCreate (int task, int stacksz, int param)
	Создать блок управления задачей. Подробнее...

STATUS	taskDelay (int ticks)
	Отложить выполнение задачи. Подробнее...

int	taskDelete (TASK_ID TID)
	Удалить задачу. Подробнее...

STATUS	taskDeleteForce (TASK_ID TID)
	Принудительное удаление задачи. Подробнее...

TASK_ID	taskIdSelf (void)
	Идентификатор текущей задачи. Подробнее...

STATUS	taskIdVerify (TASK_ID TID)
	Проверить идентификатор задачи. Подробнее...

STATUS	taskLock (void)
	Запрет переключения текущей задачи. Подробнее...

const char *	taskName (TASK_ID TID)
	Получить имя задачи. Подробнее...

TASK_ID	taskNameToId (const char *name)
	Поиск задачи по имени. Подробнее...

int	taskPriority (void)
	Получить приоритет задачи. Подробнее...

STATUS	taskPriorityGet (TASK_ID TID, int *pPriority)
	Получить приоритет задачи. Подробнее...

STATUS	taskPrioritySet (TASK_ID TID, int newPriority)
	Установить приоритет задачи. Подробнее...

STATUS	taskResume (TASK_ID TID)
	Возобновить выполнение задачи. Подробнее...

STATUS	taskSafe (void)
	Защита задачи. Подробнее...

TASK_ID	taskSpawn (const char *name, int priority, int options, int stackSize, FUNCPTR entryPt, int arg)
	Создать новую задачу. Подробнее...

STATUS	taskSuspend (TASK_ID TID)
	Приостановить выполнение задачи. Подробнее...

void	taskSwitch (void)
	Принудительно переключить текущую задачу на другую активную и более приоритетную. Подробнее...

TASK_ID	taskTcb (TASK_ID TID)

STATUS	taskUnlock (void)
	Отмена запрета переключения. Подробнее...

STATUS	taskUnsafe (void)
	Снять защиту задачи. Подробнее...

void	tickAnnounce (void)
	Обработчик прерывания системного таймера. Подробнее...

Подробное описание

Приведенные в данном файле функции пользователь MULTEX-ARM может применять для создания, удаления, приостановки, возобновления и задержки задач в многозадачной среде.

См. также: Многозадачность и межзадачное взаимодействие.

Пример запуска простой задачи:

bool stop;
 
// Задача в отдельной функции
int taskSimple (int dummy) {
    // Инициализация переменных задачи (если есть)
    void *p = malloc (size);
 
    while (!stop) {
        // ... тело задачи
        taskDelay (1);
    }
 
    // Освобождение выделенной памяти
    free (p);
    // Завершение задачи
    return 0;
}
 
void testSimple () {
    stop = false;
    taskSpawn ("task simple", 10, 0, 0, taskSimple, 0);
}    

Макросы

◆ MX_FP_TASK

#define MX_FP_TASK 0x0008

Флаг создания задачи, укзывающий что в задаче используется математический сопроцессор (вещественные числа).

◆ TASK_DELAY

#define TASK_DELAY 0x02

Задача отложена.

◆ TASK_MARKER

#define TASK_MARKER 0x5AA78627

◆ TASK_PEND

#define TASK_PEND 0x01

Задача ожидает разблокировки семафора.

◆ TASK_PS_STACK_SIZE

#define TASK_PS_STACK_SIZE 32

Размер служебного стека задачи.

◆ TASK_SUSPEND

#define TASK_SUSPEND 0x04

Задача приостановлена.

◆ TASK_WDT

#define TASK_WDT 0x08

Задача является таймером-вочдогом.

◆ VX_FP_TASK

#define VX_FP_TASK MX_FP_TASK

Алиас MX_FP_TASK для обратной совместимости.

Типы

◆ exit_proc

typedef struct exit_st exit_proc

Структура элемента списка функций-обработчиков, вызываемых при завершении задачи при помощи exit() и abort().

◆ taskId

typedef struct TCB taskId

Перечисления

◆ TASK_SEM_EXIT

enum TASK_SEM_EXIT

Как именно задача была отпущена с семафора.

Элементы перечислений
tseTimeoutOrNone	Задача не предпринимала никаких действий с семафорами или семафор не был взят в желаемое время. semTake возвращает ERROR.
tseTakenFromAnotherTask	Семафор был отдан освободившей его задачей. semTake возвращает OK.
tseFlushed	Бинарный семафор был отпущен, но не захвачен. semTake возвращает OK.
tseMutexOrCounterError	Семафор-счетчик или мьютекс был отпущен, но не захвачен. semTake возвращает ERROR.

 {
     tseTimeoutOrNone = 0,       
     tseTakenFromAnotherTask,    
     tseFlushed,                 
     tseMutexOrCounterError,     
 }TASK_SEM_EXIT;

Функции

◆ cpuUsage()

int cpuUsage ( )

Функция оценивает значение счётчика простоя процессора и сравнивает его со значением полученным на ненагруженном процессоре.

Возвращает: Процент загрузки процессора: 0 – процессор не нагружен, 100 – процессор загружен полностью.

◆ deleteWorkTask()

STATUS deleteWorkTask ( void )

Функция удаляет текущую задачу. Эквивалентно вызову taskDelete(NULL).

Возвращает: Значение OK при успешном выполнении, или ERROR, если задача защищена от удаления функцией taskSafe().

◆ kernelInit()

void kernelInit	(	void(*)(void)	archInit,
		FUNCPTR	rootRtn,
		size_t	rootMemSize,
		size_t	pMemPoolStart,
		size_t	pMemPoolEnd
	)

Функция инициализирует многозадачное ядро MULTEX-ARM, создает и запускает служебные системные задачи и задачу пользователя.

Предупреждения: Эта функция не завершается до выключения системы и не возвращает управления вызывающей процедуре! Пользовательские процедуры не должны производить ее повторный вызов.

Аргументы

archInit	Функция инициализации конфигурации аппаратной части.
rootRtn	Корневая задача – задача пользователя или командный интерпретатор Shell.
rootMemSize	Размер стека, отводимого для корневой задачи.
pMemPoolStart	Адрес начала свободной оперативной памяти, выделяемой под HEAP-область.
pMemPoolEnd	Адрес конца HEAP-области.

◆ kernelTimeSlice()

STATUS kernelTimeSlice ( int ticks )

Функция задает режим планировщика задач ядра MULTEX-ARM.

Аргументы

ticks Квант времени в тиках таймера, выделяемый каждой задаче в режиме карусельного планирования. При этом через интервал времени ticks планировщик автоматически переключит задачу на другую активную задачу, приоритет которой выше или равен приоритету текущей задачи. Для задания режима приоритетного планирования следует указать значение параметра ticks равным нулю. При этом текущая задача будет выполняться до тех пор, пока не активизируется более высокоприоритетная задача, или текущая задача не будет приостановлена по собственной инициативе.

Возвращает: Всегда OK.

◆ printTasksInfo()

STATUS printTasksInfo ( void )

Распечатать в stdout таблицу с информацией о задачах.

Возвращает: Всегда возвращает OK.

◆ suspendWorkTask()

STATUS suspendWorkTask ( void )

Функция приостанавливает выполнение указанной задачи. Эквивалентно вызову taskSuspend(NULL)

Возвращает: Значение OK при успешном выполнении, или ERROR, если задача защищена от приостановки функцией taskSafe().

◆ taskCreate()

taskId* taskCreate	(	int	task,
		int	stacksz,
		int	param
	)

Функция выделяет память и подготавливает структуры для дальнейшего использования.

Аргументы

task	Приведенный к int указатель на функцию, являющуюся точкой входа.
stacksz	Размер стека для задачи.
param	Параметр, передаваемый в точку входа.

Возвращает: Указатель на блок управления задачей.

◆ taskDelay()

STATUS taskDelay ( int ticks )

Функция откладывает выполнение текущей задачи на заданный интервал времени.

Аргументы

ticks Число тиков системного таймера, на которое следует отложить выполнение текущей задачи. Для задания временных интервалов, не связанных с частотой системного таймера, воспользуйтесь функцией sysClkRateGet(), которая вернет количество тиков таймера за одну секунду. Если частота системного таймера не менялась, то это 1000.

Возвращает: STATUS - при вызове в контексте пользовательских задач функция всегда возвращает значение OK.

◆ taskDelete()

int taskDelete ( TASK_ID TID )

Функция удаляет задачу из системы вне зависимости от ее состояния.

Аргументы

TID	Идентификатор удаляемой задачи или NULL для удаления текущей задачи.

Возвращает: 0 в случае успешного удаления.; Отрицательное число в случае неудачи. Неудача может возникнуть в случае, если идентификатор не является указателем на правильный TCB задачи, или если задача защищена от удаления функцией taskSafe().

◆ taskDeleteForce()

STATUS taskDeleteForce ( TASK_ID TID )

Удаляет указанную задачу, даже при установленной защите от удаления.

Аргументы

TID	Идентификатор удаляемой задачи.

Возвращает: Функция возвращает значение OK в случае успешного завершения, или ERROR в случае неудачи. Неудача может возникнуть в случае, если идентификатор не является указателем на правильный TCB задачи.

◆ taskIdSelf()

TASK_ID taskIdSelf ( void )

Функция возвращает идентификатор текущей задачи.

Возвращает: Идентификатор текущей выполняемой задачи.

◆ taskIdVerify()

STATUS taskIdVerify ( TASK_ID TID )

Функция проверяет правильность указанного идентификатора.

Аргументы

TID	Идентификатор задачи.

Возвращает: OK – если идентификатор верен.; ERROR – если нет.

◆ taskLock()

STATUS taskLock ( void )

Функция запрещает переключение контекста с текущей выполняемой задачи на другую.

Возвращает: Всегда OK.

◆ taskName()

const char* taskName ( TASK_ID TID )

Возвращает символьное имя указанной задачи.

Аргументы

TID	Идентификатор задачи.

Возвращает: Указатель на строку символов имени задачи, заканчивающуюся нулем. Если имя не найдено, функция возвращает NULL.

◆ taskNameToId()

TASK_ID taskNameToId ( const char * name )

По заданному символическому имени задачи функция отыскивает ее идентификатор.

Аргументы

name	Указатель на строку c именем задачи.

Возвращает: Идентификатор задачи при успешном выполнении или NULL в случае неудачи.

◆ taskPriority()

int taskPriority ( void )

Возвращает приоритет текущей задачи.

Возвращает

Значение приоритета текущей задачи в диапазоне 0-255.

Важно! Меньшие значения соответствуют более высокому приоритету!

◆ taskPriorityGet()

STATUS taskPriorityGet	(	TASK_ID	TID,
		int *	pPriority
	)

Функция возвращает приоритет указанной задачи.

Аргументы

TID	Идентификатор задачи, у которой запрашивается приоритет.
pPriority	Возвращаемое значение приоритета.

Возвращает: Значение OK в случае успешного завершения, или ERROR в случае неудачи. Неудача может возникнуть в случае, если идентификатор не является указателем на правильный TCB задачи.

◆ taskPrioritySet()

STATUS taskPrioritySet	(	TASK_ID	TID,
		int	newPriority
	)

Устанавливает заданный приоритет для указанной задачи.

Аргументы

TID	Идентификатор задачи, которой требуется сменить приоритет.
newPriority	Требуемое значение приоритета.

Возвращает

Функция возвращает значение OK в случае успешного завершения, или ERROR в случае неудачи. Неудача может возникнуть в случае, если идентификатор не является указателем на правильный TCB задачи.

Важно! Изменение приоритета задачи может привести к немедленному переключению на нее.

◆ taskResume()

STATUS taskResume ( TASK_ID TID )

Возобновляет выполнение приостановленной задачи.

Аргументы

TID	Идентификатор приостановленной задачи.

Возвращает: Значение OK при успешном выполнении, или ERROR при неудаче (неверный идентификатор задачи или задача не находится в приостановленном состоянии).

◆ taskSafe()

STATUS taskSafe ( void )

Функция защищает текущую задачу от случайного удаления.

Возвращает: OK при успешном выполнении.

◆ taskSpawn()

TASK_ID taskSpawn	(	const char *	name,
		int	priority,
		int	options,
		int	stackSize,
		FUNCPTR	entryPt,
		int	arg
	)

Функция создает и активизирует новую задачу в среде MULTEX-ARM. Если создаваемая задача имеет более высокий приоритет, чем та задача, в контексте которой производится вызов этой функции, то производится немедленное переключение на эту задачу. В противном случае выполнение задачи, вызвавшей эту функцию, продолжается.

Аргументы

name	Указатель на имя задачи. Имя задачи – произвольная последовательность символов, заканчивающаяся нулем. Длина имени не ограничена, однако не рекомендуется использовать имена длиннее 10 символов. После вызова функции строка может быть удалена из памяти.
priority	Приоритет задачи. Нулевое значение соответствует самому высокому приоритету. Чем больше значение, тем ниже приоритет. Для совместимости с vxWorks рекомендуется выбирать значения в диапазоне 0 – 255.
options	Опции создаваемой задачи. Для обычной задачи следует задавать значение 0. Если в задаче используются операции с вещественными числами и таких задач несколько, то следует задавать опцию MX_FP_TASK (или VX_FP_TASK, принятую в vxWorks и сохраненную для совместимости). При этом, при каждом переключении с этой задачи на другую, ядро MULTEX-ARM будет сохранять контекст сопроцессора в специально отводимой для этой задачи области. При переключении на эту задачу контекст сопроцессора будет автоматически восстановлен. Однако, следует иметь ввиду, что время переключения задач при установке такой опции несколько увеличивается.
stackSize	Размер стекового кадра для создаваемой задачи. При выборе размера стека следует учитывать глубину вложений всех процедур, вызываемых в контексте задачи. Прерывания в MULTEX-ARM также выполняются с использованием стека прерываемой задачи, поэтому следует рассчитывать наихудший вариант при возможных вложенных прерываниях. Не рекомендуется выбирать размер стека менее 1000, типичный размер 10000 байт. При задании большого размера следует учитывать общий объем оперативной памяти: так, при создании 100 задач с объемом стека в 20000 байт для каждой, только под стек будет отведено около 2Мбайт памяти. Важно! Если указан размер стекового кадра, равный 0, то под него будет выделен размер такой-же, как у задачи, из которой вызывалась эта функция.
entryPt	Указатель на точку входа в задачу. Задачей в MULTEX-ARM может быть любая функция типа int Func(int,…). При этом, выход из тела функции (return) приведет к завершению этой задачи и ее автоматическому удалению из памяти.
arg	Аргумент, передаваемый функции, запускаемой ядром MULTEX-ARM как задача.

Возвращает: Идентификатор создаваемой задачи (указатель на TCB - блок управления задачи).Если функция не смогла создать задачу (например, система не может выделить требуемый объем памяти), то возвращаемое значение равно 0.

◆ taskSuspend()

STATUS taskSuspend ( TASK_ID TID )

Функция приостанавливает выполнение указанной задачи.

Аргументы

TID	Идентификатор приостанавливаемой задачи или NULL для приостановки текущей задачи. Для возобновления выполнения приостановленной задачи воспользуйтесь функцией taskResume().

Возвращает: Значение OK при успешном выполнении, или ERROR при неудаче (неверный идентификатор задачи или защита от приостановки функцией taskSafe()).

◆ taskSwitch()

void taskSwitch ( void )

Текущая задача не будет отложена или задержана. В случае отсутствия более приоритетных активных задач текущая задача продолжит свое выполнение.

◆ taskTcb()

TASK_ID taskTcb ( TASK_ID TID )

Проверить корректность идентификатора задачи.

Аргументы

TID	Проверяемый идентификатор задачи.

Возвращает: TID, если идентификатор корректный, или NULL, если не корректный.

◆ taskUnlock()

STATUS taskUnlock ( void )

Отменяет действие функции taskLock().

Возвращает: Всегда OK.

◆ taskUnsafe()

STATUS taskUnsafe ( void )

Снимает установленную функцией tasklSafe() защиту задачи от случайного удаления.

Возвращает: OK при успешном выполнении.

◆ tickAnnounce()

void tickAnnounce ( void )

Вызов функции обработчика прерывания от системного таймера. При подключении пользовательской процедуры обработки прерывания от системного таймера для сохранения работоспособности ядра MULTEX-ARM в тело этой функции требуется включить вызов tickAnnounce(). Это необходимо, так как общая синхронизация ядра производится системным таймером. *

Структуры данных

Макросы

Определения типов

Перечисления

Функции

Подробное описание

Макросы

◆ MX_FP_TASK

◆ TASK_DELAY

◆ TASK_MARKER

◆ TASK_PEND

◆ TASK_PS_STACK_SIZE

◆ TASK_SUSPEND

◆ TASK_WDT

◆ VX_FP_TASK

Типы

◆ exit_proc

◆ taskId

Перечисления

◆ TASK_SEM_EXIT

Функции

◆ cpuUsage()

◆ deleteWorkTask()

◆ kernelInit()

◆ kernelTimeSlice()

◆ printTasksInfo()

◆ suspendWorkTask()

◆ taskCreate()

◆ taskDelay()

◆ taskDelete()

◆ taskDeleteForce()

◆ taskIdSelf()

◆ taskIdVerify()

◆ taskLock()

◆ taskName()

◆ taskNameToId()

◆ taskPriority()

◆ taskPriorityGet()

◆ taskPrioritySet()

◆ taskResume()

◆ taskSafe()

◆ taskSpawn()

◆ taskSuspend()

◆ taskSwitch()

◆ taskTcb()

◆ taskUnlock()

◆ taskUnsafe()

◆ tickAnnounce()